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安川机器人伺服驱动器维修故障原因分析
发布时间:2020-04-20        浏览次数:58        返回列表
 安川伺服驱动器工作原理:安川机器人驱动器维修
  安川伺服驱动器是用来控制伺服电机的,作用类似于变频器驱动交流电机,属于伺服系统的一部分。安川伺服驱动器采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心,能实现比较复杂的控制算法,实现数字化、网络化和智能化。功率器件采用以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过整流电路对输入的三相电进行整流,得到相应的直流电。整流好的三相电或市电,再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元(AC-DC)主要的拓扑电路是三相全桥整流电路。

  安川伺服驱动器采用位置、速度和力矩三种控制方式,大多应用于高精度的定位系统,目前是传动技术的高端产品。随着伺服系统的大规模应用,安川伺服驱动器使用、安川伺服驱动器调试、安川机器人伺服驱动器维修都是比较重要的技术课题,越来越多工控技术服务商对安川伺服驱动器进行了技术深层次研究。
  安川机器人伺服驱动器维修故障原因分析:
  1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时,发现它全为噪声,无法读出;故障原因:电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。
  处理方法:可以用直流电压表检测观察。
  2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快;
  (1)故障原因:无刷电机的相位搞错。
  处理方法:检测或查出正确的相位。
  (2)故障原因:在不用于测试时,测试/偏差开关打在测试位置。
  处理方法:将测试/偏差开关打在偏差位置。
  (3)故障原因:偏差电位器位置不正确。
  处理方法:重新设定。
  3、电机失速;
  (1)故障原因:速度反馈的极性搞错。
  处理方法:可以尝试以下方法。
  a.如果可能,将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)b.如使用测速机,将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。
  C.如使用编码器,将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。
  d.如在HALL速度模式下,将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调,再将Motor-A和Motor-B对调接好。
  (2)故障原因:编码器速度反馈时,编码器电源失电。
  处理方法:检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源,确保该电压是对驱动器信号地的。
  4、LED灯是绿的,但是电机不动;
  (1)故障原因:一个或多个方向的电机禁止动作。
  处理方法:检查+INHIBIT和-INHIBIT端口。
  (2)故障原因:命令信号不是对驱动器信号地的。
  处理方法:将命令信号地和驱动器信号地相连。
  5、上电后,驱动器的LED灯不亮;故障原因:供电电压太低,小于*小电压值要求。
  处理方法:检查并提高供电电压。
  6、当电机转动时,LED灯闪烁;
  (1)故障原因:HALL相位错误。
  处理方法:检查电机相位设定开关(60°/120)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。
  (2)故障原因:HALL传感器故障
  处理方法:当电机转动时检测HallAHall B,HallC的电压。电压值应该在5VDC和0之间。
  7、LED灯始终保持红色;故障原因:存在故障。
  处理方法:原因:过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。
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