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安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
发布时间:2019-09-28        浏览次数:366        返回列表
 机械手的运动

通常用两种坐标来操作机械人:关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键,操作机械手的每一根轴。

  • 关节坐标

  • 直角坐标

  • 运动指令和步骤

机械手使用作业指令来实现运动和执行再现,这些指令叫做运动指令。目的位置,插补方法,运行速度等等信息都记录在运动指令中。
叫做运动指令的原因是,主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。

比如:

 

MOVJ VJ=50.00

MOVL V=1122   PL=1

 

从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001,步骤2为002,步骤3为003,等等。
步骤1的位置即为记录有步骤号001(S: 001)的运动指令处的位置。
例如:参照下面的作业的内容,当执行再现时,机械手由步骤1向步骤2运动,运动速度记录在步骤2的运动指令中。

在机械手到了步骤2之后,机械手执行TIMER指令,再执行DOUT指令,然后继续执行步骤3。

 

 

示教

  • 示教前的准备工作

示教前应做下面准备工作:

 

按下再现面板上的[REMOTE]按钮,使灯灭

按下[TEACH] 按钮(在面板上),设置示教模式

按下[TEACH  LOCK]键(在示教盒上),锁住示教模式(示教锁,确保安全)

输入作业名称

(1)确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了,如点亮了,按下[REMOTE]按钮关掉,这样再现面板就可以操作了。

灯亮——遥控操作

灯灭——本地面板操作

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(2)在再现面板上,按下[TEACH]按钮进入示教模式。

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(3)按下[TEACH LOCK]键。

如果按下[TEACH LOCK]键,该按钮将点亮。这样一来,通过再现面板或外部输入设备,就不能改变操作模式和操作过程。另外,如果[TEACH LOCK]键没有点亮,使用紧急制动开关,不能开启伺服电源。

(4)在顶部菜单中选择{JOB},并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。

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(5)在显示了新的作业后,按[SELECT]键。

 

(6)在这个例子中,作业的名字叫“TEST”,请用翻页键显示字母符号页。

 

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(7)移动光标到“T”,按[SELECT]键,“E”,“S”,和“T”类推。

 

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(8)按[ENTER]键确认。

 

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(9)移动光标至“EXEC”处,按[SELECT]键,这样,作业名“TEST”将存储在XRC系统,并且作业内容被显示出来,自动显示NOP 和END指令。

 

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能用于作业名的字符:作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。

在5和6步之间,当按翻页键时,将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。


  • 示教

作业示教:作业是一种工作程序,它表示机械手将要执行的任务。程序是用机械人编程语言“INFORM Ⅱ”来创建的。

下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示,这个例子说明让机器人从工件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。

 

路径确认;

使**步与*后一步重合;

记录每一步骤;

安全检查;

确保了锁住了示教模式;

确保你和机械手之间要有安全的距离;

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步骤1——开始位置

始终要注意,机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。

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(1)握紧手握急停开关,这时伺服电源打开,机械手可以操作了。

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(2)按轴操作键,移动机械手到预期的位置,要确保位置安全,并且使工作区域适合于作业编程。

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(3)用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式,使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。

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= > MOVJ VJ=0.78

 

(4)移动光标到行数0000处,按下[SELECT键。     24.webp

 

J: TEST    S:000   R1    TOOL: *

0000 NOP

0001 END

 

(5)在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。

 

= > MOVJ VJ=50.00

 

(6)按确认键[ENTER] ,记录下步骤1(行号0001)。       

 

0000

NOP

0001

MOVJ VJ=50.00

0002

END

 

步骤2——靠近开始作业位置

首先调整机械手的工作姿态

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(1)用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。

(2)按确认键[ENTER] ,记录下步骤2(行号0002)。

 

0000

NOP

0001

MOVJ VJ=50.00

0002

MOVJ VJ=50.00

0003

END

 

步骤3——开始作业位置

按照步骤2的姿势,将机械手移至开始作业的位置。

(1)[FST]或[SLW]键得到一个中等速度,状态区中的速度图标显示为 形状。1.webp

 

(2)不要改变步骤2中的姿势,按[COORD]键选择直角坐标,用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。

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(3)将光标移到行号0002处,按[SELECT]键。

(4)在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。

 

= > MOVJ VJ=12.50

 

(5)按确认键[ENTER] ,记录下步骤3(行号0003)。

 

0000

NOP

0001

MOVJ VJ=50.00

0002

MOVJ VJ=50.00

0003

MOVJ VJ=12.50

0004

END

 

步骤4——作业结束点

指定作业结束点

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(1)用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。

(2)按[MOTION TYPE]键,选择直线运动类型(MOVL)。

 

= > MOVL V=66

 

(3)将光标移至行号0003,并按[SELECT]键。

 

= > MOVL V=66

 

(4)在输入窗口中,将光标移至右边的V=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。将速度设为138cm/min。

 

= > MOVL V=138

 

(5)按确认键[ENTER] ,记录下步骤4(行号0004)。

 

0000

NOP

0001

MOVJ VJ=50.00

0002

MOVJ VJ=50.00

0003

MOVJ VJ=12.50

0004

MOVL V=138

0005

END

 

步骤5——离开工件和夹具位置

将机械手移至一个不会撞击工件或夹具的位置。

4.webp5.webp

 

(1)按[FST]或[SLW]键,将速度改为高速。

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注意:该速度只影响示教速度,再现速度由步骤4定义。

(2)用坐标轴操作键将机械手移至一个不会撞击夹具的位置。

(3)按[MOTION TYPE]键设置节点运动类型[MOVJ]。

 

= > MOVJ VJ=12.50

 

(4)将光标移至行号0004处,按[SELECT]。

 

= > MOVJ VJ=12.50

 

(5)在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。这里将速度设为50%。

 

= > MOVJ VJ=50.00

 

(6)按确认键[ENTER],记录下步骤5(行号0005)。

 

0000

NOP

 

0001

MOVJ VJ=50.00

0002

MOVJ VJ=50.00

0003

MOVJ VJ=12.50

0004

MOVL V=138

0005

MOVJ VJ=50.00

0006

END

 

步骤6——接近开始点

将机械手移至接近开始点

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(1)用坐标轴操作键将机械手移至接近开始点。

(2)按确认键[ENTER] ,记录下步骤6(行号0006)。

 

0000

NOP

 

0001

MOVJ VJ=50.00

0002

MOVJ VJ=50.00

0003

MOVJ VJ=12.50

0004

MOVL V=138

0005

MOVJ VJ=50.00

0006

MOVJ VJ=50.00

0007

END

 

确保**步和*后一步一致:

机械手在步骤6就停了,步骤6必须与步骤1十分接近。*好是直接从步骤5的端点位置移至步骤1,这样机械手可以很快有效地开始下一个焊接作业。

下面的操作将使步骤6(结束点)和步骤1(开始点)一致。

 

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(1)将光标移至步骤1(行号0001)。

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(2)按[FWD]键,机械手将移至步骤1。

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(3)将光标移至步骤6(行0006)。

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(4)按[MODIFY]键。

 

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(5)按确认键[ENTER]。这样就能将步骤6的位置改为与步骤1的位置相同。

小结与提高

(1)步骤:手握开关打开伺服电源→移动到位→选择运动指令形式→修改速度→确定;

(2)坐标类型切换[COORD];

(3)运动指令形式切换:[MOTION TYPE];

(4)修改任一行的再现运动速度;

 

1.光标移到修改行的指令处

2.按下[SELECT],把这一行移到输入缓冲行

3.把光标移到VJ=xx.xx处,按[SELECT]键,系统出现提示符,输入新的速度值或者按[SHIFT]+光标键,修改速度值

4.[ENTER]确认

(5)修改任一行的运动指令;

 

1.把光标移到修改行,再移到指令处,

2.按[SELECT]

3.按住SHIFT键+光标键,改变运动指令

4.[ENTER]键确认

  • 路径确认

作业编程完成时,要分别检查每一步,确保没有问题。

(1)将光标移至步骤1(行0001)。

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(2)按[FST]或[SLW],使速度改为中等速度。

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(3)按[FWD]键,确认机械手执行的每一步,每当按下[FWD]键,机械手就移动一步。

(4)逐步完成路径检查后 ,将光标移至作业开始处(0001行)。

(5)同时按住[INTER LOCK]键和[TEST START]键,连续地执行所有步骤。机 械手连续走完所有步骤,直到循环结束时为止。

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  • 修改一个作业

注意:在修改作业后,需要重新确认路径。

修改作业之前:确认机械手每一步的运动。如果需要调整作业位置,增减步骤,首先要按下面步骤显示作业内容。

 

在顶部菜单中选择{JOB},并选择子菜单中的{JOB}项。

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确保已打开示教模式。

 

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改变位置数据:比如改变步骤2中的位置数据。

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(1)按[FWD]键,将机械手移至步骤2(0002行);

(2)用坐标轴操作键,将机械手移至调整位置;

(3)按[MODIFY]键;

(4)按确认键[ENTER],即可改变步骤2中的位置数据。


增加步骤:在步骤5和步骤6之间增加一个新的步骤。

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(1)按[FWD]键将机械手移至步骤5(0005行);

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(2)用坐标轴操作键,将机械手移至希望插入的作业位置;

(3)按[INSERT]键; 

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(4)按确认键[ENTER]键,即可插入该步骤。当增加完步骤后,行数将会自动调整。

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删除一个步骤:删除刚才增加的那个步骤

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(1)用[FWD]键将机械手移至步骤6(0006行);

(2)确认光标在想删除的步骤上,然后按[DELETE]键;

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(3)按确认键[ENTER],即可删除这一步。


改变各步骤间的速度:改变机械手速度,比如减慢步骤3和步骤4间的速度。

(1)将光标移至步骤4(0004行);

(2)将光标移至指令处,然后按[SELECT]键;

(3)在输入窗口中,将光标移至右边“V=123”处,该处表示速度,然后按[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度;设置速度为66cm/min;

(4)按确认键,即可改变速度。

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